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Die Ruine Waldenburg befindet sich auf einer Anhöhe unmittelbar an der Biggetalsperre. Diese Anhöhe ist zuerst über eine asphaltierte Straße zu erreichen, die an der Wallfahrtsstätte Waldenburger Kapelle vorbeiläuft. Das letzte kleine Stück zur Ruine verläuft über einen Waldweg. Es gibt einen weiteren Waldweg, der in der Nähe der Kapelle beginnt und zuerst parallel zur Talsperre verläuft, später sich aber zur Ruine verzweigt.
Sie wurde um 1050 errichtet und ist das älteste profane Kulturdenkmal in der Stadt Attendorn.
1248 gelangte die Festung Waldenburg in den Besitz des Erzstifts Köln und war lange Zeit ein wichtiger Stützpunkt gegen die Grafen von der Mark.
Seit 1749 ist die Burg nach einem Brand eine Ruine.
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